Orígenes de la villa:
Se han datado asentamientos humanos en la meseta norte castellano leonesa desde la prehistoria, prefiriendo estos pobladores las zonas secas cerca de recursos hídricos. Así, se han descubierto restos arqueológicos en los alrededores de la Laguna de la Nava; más exactamente construcciones de palafitos.
Esta laguna sería en los orígenes de la localidad de gran importancia dado que el origen etimológico del topónimo remiten directamente a este accidente geográfico.
Edad Antigua: Los primeros restos arqueológicos que se pueden atribuir a un asentamiento permanente en la zona fue un "puñal de lengua de carpa" que data de seis siglos antes de Cristo, en época de los pobladores vacceos. Ya durante los últimos siglos de la conquista romana, proliferaron las villas y poblados que se dispersaban por toda la península ibérica.
Muy cerca del Actual Caserio de Paredes de Nava, en un altozano estratégico , se encuentra el Pago llamado la Ciudad. El Nombre se debe a la existencia de una importante Ciudad Poblada por los Vacceos y luego por los Romanos. Según algunos Historiadores se trata de la Ciudad de Intercacia. Hoy todos estos restos se encuentra bajo tierras de Cultivo, pendientes de ser excavados y descubiertos .
Edad Media: Pero realmente se puede datar oficialmente el establecimiento del estatus de villa a Paredes de Nava con el reinado de Alfonso VII el Emperador, en fecha cercana a 1130, que otorga el fuero a la localidad quedando por escrito.
En 1237 Álvaro Pérez de Castro "el Castellano", señor de la Casa de Castro y bisnieto de Alfonso VII el Emperador, rey de Castilla y León, vendió a su segunda esposa, Mencía López de Haro, su villa de Paredes de Nava y toda su heredad en el reino de León por 15.000 maravedíes.1 Dos años después, el día 15 de mayo de 1239 Álvaro Pérez de Castro "el Castellano", vendió a la Orden de Calatrava y a su maestre Gonzalo Ibáñez la villa de Paredes de Nava por 7.000 maravedíes, con la condición de mantener la tenencia vitalicia de la villa y la posibilidad de que sus hijos, que aún no había tenido, la recuperasen si devolvían esa cantidad al cumplir los 14 años de edad.
En siglos posteriores, y durante toda la Edad Media, la villa adquiere nuevas relaciones con la realeza: con Sancho IV el Bravo el pueblo pasó a ser villa de realengo. En 1452 Juan II de Castilla concedió el título de Conde de Paredes de Nava a uno de los vástagos de la noble Familia Lara, Rodrigo Manrique de Lara, Condestable y posteriormente Maestre de la Orden de Santiago, además de padre del poeta Jorge Manrique.
Edad contemporánea:
A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional en el partido de Frechilla , conocido entonces como Villaoliva3 y que en el censo de 1842 contaba con 1.156 hogares y 6.013 vecinos.